Η 'Πενθεσίλεια' είναι το κατ' εξοχήν αυτοβιογραφικό έργο του Κλάϊστ. Η υπόθεση εκτυλίσσεται στη διάρκεια του Τρωικού πολέμου. Πρόκειται για μια ιστορία εντελώς φανταστική, που αφορά τον πόλεμο ανάμεσα στις Αμαζόνες και τους Έλληνες, που έχουν στρατοπεδεύσει στις πεδιάδες μπροστά από το κράτος της Τροίας. Ανάμεσα στους δύο εραστές, την πολεμόχαρη βασίλισσα των Αμαζόνων Πενθεσίλεια και τον Αχιλλέα, αρχηγό των Ελλήνων, ορθώνεται ο πόλεμος. Το επικίνδυνο ερωτικό παιχνίδι που τους ενώνει εξελίσσεται σε ένα φρικιαστικό όργιο αίματος. Ο έρωτας ταυτίζεται με τη λειτουργία θανάτου και καταστροφής, ώσπου η Πενθεσίλεια κατασπαράζει τον ποθημένο ερωτικό της σύντροφο και αμέσως μετά αυτοκτονεί, χρησιμοποιώντας σαν φονικό όπλο τον ποιητικό λόγο.